Im Yogasutra wird Yoga als achtgliedriger Weg dargestellt, weswegen diese Form auch Ashtanga Yoga „achtgliedriger Yoga“ (aṣta" „acht“; aṅga „Glied“) genannt wird. Die acht Glieder sind:

• Yama (Moral, Ethik): Ahimsa „Gewaltlosigkeit“; Satya „Wahrhaftigkeit“; Asteya „Nicht-Stehlen“; Brahmacarya „Keuschheit“; Aparigraha „Nicht-Ergreifen“ (Zügelung der Begierde).

• Niyama (Selbstdisziplin): Sauca „Reinheit“; Santosha „Zufriedenheit“; Tapas „Hitze, Anstrengung, Disziplin“; Svadhyaya „Selbststudium“ (Selbsterforschung, Studium der Schriften); Ishvarapranidhana „Hingabe an den Herrn“.

• Asana (Yogastellungen, körperliche Disziplin)

• Pranayama (Kontrolle des Atems)

• Pratyahara (Rückziehen und Beherrschung der Sinne)

• Dharana (Konzentration)

• Dhyana (Meditation)

• Samadhi (Versenkung, All-Einheit, Verwirklichung des höheren Selbst)

Alle acht Glieder des Yoga bilden eine Einheit. Manchmal werden sie als Stufen einer Entwicklung interpretiert, eigentlich beziehen sie sich jedoch auf verschiedene Aspekte der spirituellen Disziplin, so dass sie nicht nacheinander zu praktizieren sind, sondern vielmehr einen ganzheitlichen Übungsweg darstellen, bei dem die verschiedenen Disziplinen zusammen wirksam werden. Als letztendliches Ziel des Yogaweges wird Samadhi genannt, die völlige Ruhe des Geistes.